| 我公司承擔(dān)的中國石油大學(xué)（華東）運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目于近日完成建設(shè)工作，此項(xiàng)目包含滑動(dòng)自平衡偏置倒立擺和高階柔性直線控制系統(tǒng)。設(shè)備的外觀體積、實(shí)驗(yàn)功能、簡易操作、調(diào)試培訓(xùn)得到用戶老師的肯定，且已用此設(shè)備發(fā)表多篇論文。 此項(xiàng)目設(shè)備是多階、多輸入多輸出的復(fù)雜控制系統(tǒng)，可調(diào)多種變量，可增加二級(jí)驅(qū)動(dòng)，具有多種配置選擇，靈活搭建系統(tǒng)為開放性設(shè)計(jì)，提供Simulink編程環(huán)境，其最大的好處是可以提供準(zhǔn)確的動(dòng)力學(xué)模型和各種控制算法包，是控制學(xué)，科教學(xué)、科研、畢業(yè)設(shè)計(jì)的理想平臺(tái)。在美國眾多的著名大學(xué)里是控制類實(shí)驗(yàn)室的必備設(shè)備，經(jīng)常出現(xiàn)在動(dòng)力學(xué)和控制學(xué)的教材中，在國外控制類論文中經(jīng)常被作為評(píng)估控制方法的驗(yàn)證平臺(tái)。
系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)具備可調(diào)質(zhì)量塊、可變彈簧和可調(diào)阻尼器。與高階柔性扭轉(zhuǎn)控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一樣，該系統(tǒng)也可演示如剛體PID控制、超前/滯后補(bǔ)償、相位和增益裕量、軌跡跟蹤與調(diào)節(jié)、先進(jìn)的高階并置和非并置系統(tǒng)控制等基本問題。同時(shí)，還可展示柔性系統(tǒng)的顯著特征，如模態(tài)、固有頻率、瞬態(tài)和頻率響應(yīng)特性。在任意輸出端（質(zhì)量塊載體）可增加一個(gè)二級(jí)驅(qū)動(dòng)（可選），以構(gòu)成一個(gè)多輸入多輸出（MIMO）系統(tǒng)（需要USR或RTWT/RTLT應(yīng)用軟件），用于自抗擾的研究。  實(shí)驗(yàn)內(nèi)容： 1.系統(tǒng)辨識(shí)&動(dòng)態(tài)建模； 2.剛體PD&PID控制； 3.基本的開環(huán)&閉環(huán)特性（二階系統(tǒng)，瞬態(tài)響應(yīng)和頻率響應(yīng)，剛體&柔性體，模態(tài)&頻率、時(shí)域&頻域關(guān)系）； 4.相位&增益裕量； 5.奈奎斯特（Nyquist）穩(wěn)定性； 6.根軌跡設(shè)計(jì)； 7.參數(shù)變化靈敏度； 8.魯棒控制； 9.跟蹤控制； 10.自抗擾（需要二級(jí)驅(qū)動(dòng)）； 11.柔性結(jié)構(gòu)控制（陷波濾波器，并置式傳感器/執(zhí)行器，非并置式控制，低權(quán)限閉環(huán)控制&高權(quán)限閉環(huán)控制，極點(diǎn)配置，線性二次調(diào)節(jié)器）； 12.實(shí)際控制問題（驅(qū)動(dòng)器飽和，傳感器量化，離散時(shí)間采樣，自定義控制執(zhí)行）； 13.可重構(gòu)裝置和接口軟件的通用性可支持實(shí)際控制系統(tǒng)中幾乎所有問題的研究。該實(shí)驗(yàn)裝置非常適用于剛體和高階離散柔性系統(tǒng)的研究。 12種系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)配置 
該系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)包括可拆除/可調(diào)節(jié)的力矩臂，在水平桿和垂直桿上進(jìn)行配重，以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)的快速調(diào)節(jié)。在連接處具有直線和旋轉(zhuǎn)球形軸承，實(shí)現(xiàn)低摩擦和動(dòng)態(tài)性能一致。  倒立擺實(shí)驗(yàn)是一個(gè)右半平面具有零極點(diǎn)的非線性系統(tǒng)控制（針對(duì)某些設(shè)計(jì)方法，動(dòng)態(tài)模型線性化） 實(shí)驗(yàn)內(nèi)容: 1.系統(tǒng)辨識(shí)&動(dòng)態(tài)建模 2.連續(xù)閉環(huán)設(shè)計(jì) 3.增強(qiáng)型動(dòng)態(tài)濾波控制 4.LQR控制設(shè)計(jì) 5.跟蹤控制 系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)配置    (責(zé)任編輯：Tsingso) |
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中國石油大學(xué)（華東）運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目完成驗(yàn)收
時(shí)間:2021-09-09 14:51來源:未知 作者:Tsingso 點(diǎn)擊:
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我公司承擔(dān)的中國石油大學(xué)（華東）運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目于近日完成建設(shè)工作，此項(xiàng)目包含滑動(dòng)自平衡偏置倒立擺和高階柔性直線控制系統(tǒng)。